የYaskawa robot servo drives የተለመዱ ስህተቶች እና መፍትሄዎች

Yaskawa servo drives (ሰርቫድሪቭስ)፣ እንዲሁም “Yaskawa servo controller” እና “Yaskawa servo controller” በመባል የሚታወቁት ሰርቮ ሞተሮችን ለመቆጣጠር የሚያገለግል ተቆጣጣሪ ነው።ተግባሩ በተለመደው የኤሲ ሞተሮች ላይ ካለው ድግግሞሽ መቀየሪያ ጋር ተመሳሳይ ነው ፣ እና እሱ የ servo ስርዓት ነው የመጀመሪያው ክፍል አቀማመጥ እና አቀማመጥ ስርዓት ነው።በአጠቃላይ የሰርቮ ሞተር የማስተላለፊያ ስርዓቱን አቀማመጥ ዋና አቀማመጥ ለመድረስ በቦታ, በፍጥነት እና በማሽከርከር ቁጥጥር ይደረግበታል.በአሁኑ ጊዜ ከፍተኛ ጥራት ያለው የማስተላለፊያ ቴክኖሎጂ ምርት ነው.የያስካዋ ሮቦት ስርዓት የተቀናጀ ጥገና Yaskawa servo drive ጥገና ፕሮግራም።

የYaskawa robot servo drives የተለመዱ ስህተቶች እና መፍትሄዎች

1. የያስካዋ ሹፌር ጥገና ሞጁል የዲሲ ከመጠን በላይ ቮልቴጅ-ስህተት ክስተት፡ በ inverter መዘጋት እና ፍጥነት ሂደት፣ ሞጁል ዲሲ ከመጠን በላይ የቮልቴጅ ጥፋቶች ብዙ ጊዜ ተከስተዋል፣ ይህም የተጠቃሚውን ከፍተኛ-ቮልቴጅ መቀያየርን ወደ ጉዞ አድርጓል።የተጠቃሚው የአውቶቡስ ቮልቴጅ በጣም ከፍተኛ ነው፣ ትክክለኛው የ6 ኪሎ ቮልት ሃይል አቅርቦት አውቶብስ ከ6.3 ኪሎ ቮልት በላይ ነው፣ እና ትክክለኛው የ10 ኪሎ ቮልት አውቶብስ ከ10.3 ኪሎ ቮልት በላይ ነው።የአውቶቡስ ቮልቴጁ ወደ ኢንቫውተር ሲተገበር የሞዱል ግቤት ቮልቴጁ በጣም ከፍተኛ ነው፣ እና ሞጁሉ የዲሲ አውቶቡስ መጨናነቅን ሪፖርት ያደርጋል።በኢንቮርተር ጅምር ሂደት፣ የይስካዋ ሰርቪ ድራይቭ በ4HZ አካባቢ ሲሰራ የኢንቮርተሩ የዲሲ አውቶቡስ ከቮልቴጅ በላይ ነው።

የስህተቱ መንስኤ: ኢንቮርተሩን በመዝጋት ሂደት ውስጥ, የፍጥነት መቀነሻ ጊዜው በጣም ፈጣን ነው, ይህም ሞተሩን በጄነሬተር ሁኔታ ውስጥ እንዲፈጠር ያደርገዋል.ሞተሩ የፓምፕ ቮልቴጅ ለማመንጨት ኃይልን ወደ ሞጁሉ የዲሲ አውቶቡስ ይመገባል፣ ይህም የዲሲ አውቶቡስ ቮልቴጅ በጣም ከፍተኛ እንዲሆን ያደርጋል።በሳይት ትራንስፎርመሮች የፋብሪካ ደረጃውን የጠበቀ ሽቦ 10 ኪሎ ቮልት እና 6 ኪሎ ቮልት በመሆኑ የአውቶቡሱ ቮልቴጅ ከ10.3 ኪሎ ቮልት ወይም 6.3 ኪሎ ቮልት በላይ ከሆነ የትራንስፎርመሩ የውጤት ቮልቴጅ በጣም ከፍተኛ ስለሚሆን የሞጁሉን የአውቶብስ ቮልቴጅ ከፍ እንዲል እና ከመጠን በላይ ቮልቴጅ እንዲፈጠር ያደርጋል።የያስካዋ ሰርቪ ሾፌር በተመሳሳይ ቦታ (ለምሳሌ የA4 እና B4 ኦፕቲካል ፋይበር ፋይበር የተገላቢጦሽ ግንኙነት) የተለያዩ የደረጃ ሞጁሎችን ኦፕቲካል ፋይበር ግንኙነትን በመጠገን የደረጃ ቮልቴጅ ውፅዓት ከመጠን በላይ እንዲጨምር ያደርጋል።

መፍትሄ፡-

የላይ/ወደታች ጊዜ እና የፍጥነት መቀነስ ጊዜን በትክክል ያራዝሙ።

በሞጁሉ ውስጥ ያለውን የቮልቴጅ መከላከያ ነጥብ ይጨምሩ, አሁን ሁሉም 1150 ቪ ነው.

የተጠቃሚው የቮልቴጅ መጠን 10.3KV (6KV) ወይም ከዚያ በላይ ከሆነ, በአጭር ጊዜ ውስጥ ያለውን የትራንስፎርመር ጫፍ ወደ 10.5KV (6.3KV) ይለውጡ.የYaskawa servo drive ጥገና የኦፕቲካል ፋይበር በስህተት እንደተሰካ ያረጋግጡ እና በስህተት የተገናኘውን ኦፕቲካል ፋይበር ያስተካክሉ።

2. ሮቦት ዲጂታል AC servo ስርዓት MHMA 2KW.በፈተናው ወቅት ኃይሉ እንደበራ ሞተሩ ይንቀጠቀጣል እና ብዙ ድምጽ ያሰማል, ከዚያም አሽከርካሪው የማንቂያ ቁጥር 16 ያሳያል. ችግሩን እንዴት መፍታት ይቻላል?

ይህ ክስተት በአጠቃላይ የአሽከርካሪው ትርፍ መቼት በጣም ከፍተኛ በመሆኑ በራስ የመተጣጠፍ መወዛወዝን ያስከትላል።የስርዓቱን ትርፍ በአግባቡ ለመቀነስ እባክዎን N.10, N.11 እና N.12 መለኪያዎችን ያስተካክሉ.

3. የማንቂያ ቁጥር 22 የሮቦት AC ሰርቮ ሾፌር ሲበራ ይታያል።ለምን፧

ማንቂያ ቁጥር 22 የኢንኮደር ስህተት ማንቂያ ነው።ምክንያቶቹ በአጠቃላይ፡-

A. በኤንኮደር ሽቦው ላይ ችግር አለ፡ ግንኙነት ማቋረጥ፣ አጭር ዙር፣ የተሳሳተ ግንኙነት፣ ወዘተ. እባክዎን በጥንቃቄ ያረጋግጡ;

ለ. በሞተሩ ላይ ባለው የመቀየሪያ መቆጣጠሪያ ሰሌዳ ላይ ችግር አለ: የተሳሳተ አቀማመጥ, ብልሽት, ወዘተ. እባክዎን ለመጠገን ይላኩት.
4. የሮቦት ሰርቮ ሞተር በጣም ዝቅተኛ በሆነ ፍጥነት ሲሮጥ አንዳንዴ ፍጥነትን ይጨምራል አንዳንዴም ፍጥነት ይቀንሳል፣ እንደ መጎተት።ምን ማድረግ ነው የሚገባኝ፧

የሰርቮ ሞተር ዝቅተኛ-ፍጥነት መጎተት ክስተት በአጠቃላይ የስርአቱ ትርፍ በጣም ዝቅተኛ በመሆኑ ነው።እባክዎ የስርዓት ትርፍን በትክክል ለማስተካከል መለኪያዎች N.10፣ N.11 እና N.12 ያስተካክሉ ወይም የአሽከርካሪውን አውቶማቲክ ትርፍ ማስተካከያ ተግባር ያሂዱ።

5. በሮቦት AC servo ስርዓት የቦታ መቆጣጠሪያ ሁነታ የቁጥጥር ስርዓቱ የልብ ምት እና የአቅጣጫ ምልክቶችን ያወጣል, ነገር ግን ወደ ፊት የማዞሪያ ትዕዛዝ ወይም የተገላቢጦሽ ማዘዣ, ሞተሩ በአንድ አቅጣጫ ብቻ ይሽከረከራል.ለምን፧

የሮቦት AC ሰርቪ ሲስተም ሶስት የመቆጣጠሪያ ምልክቶችን በአቀማመጥ መቆጣጠሪያ ሁነታ መቀበል ይችላል፡ pulse/direction, forward/reverse pulse እና A/B orthogonal pulse.የአሽከርካሪው ፋብሪካ መቼት A/B quadrature pulse (No42 is 0) ነው፣ እባክዎን No42 ወደ 3 (pulse/direction ሲግናል) ይቀይሩ።

6. የሮቦት AC servo ሲስተሙን ሲጠቀሙ servo-ON ሞተሩን ከመስመር ውጭ ለመቆጣጠር እንደ ምልክት ሆኖ የሞተር ዘንግ በቀጥታ እንዲዞር ማድረግ ይቻላል?

ምንም እንኳን የ SRV-ON ሲግናል ሲቋረጥ ሞተሩ ከመስመር ውጭ (በነጻ ሁኔታ) መሄድ ቢችልም ሞተሩን ለመጀመር ወይም ለማቆም አይጠቀሙበት.ሞተሩን ለማብራት እና ለማጥፋት ደጋግሞ መጠቀም አሽከርካሪውን ሊጎዳው ይችላል።ከመስመር ውጭ ተግባሩን መተግበር ከፈለጉ እሱን ለማሳካት የቁጥጥር ሁነታን መቀየር ይችላሉ-የ servo ስርዓት የአቀማመጥ ቁጥጥርን እንደሚፈልግ በማሰብ የቁጥጥር ሁነታ ምርጫን መለኪያ No02 ወደ 4 ማለትም ሁነታው አቀማመጥ ቁጥጥር ነው, እና ማቀናበር ይችላሉ. ሁለተኛው ሁነታ የማሽከርከር መቆጣጠሪያ ነው.ከዚያም የመቆጣጠሪያ ሁነታን ለመቀየር C-MODE ይጠቀሙ: የአቀማመጥ መቆጣጠሪያን በሚሰሩበት ጊዜ, አሽከርካሪው በአንድ ሞድ ውስጥ እንዲሰራ ለማድረግ ሲግናል C-MODE ን ያብሩ (ማለትም የቦታ መቆጣጠሪያ);ከመስመር ውጭ መሄድ ሲፈልግ ሾፌሩ በሁለተኛው ሞድ (ማለትም የማሽከርከር መቆጣጠሪያ) እንዲሰራ ለማድረግ ሲግናሉን C-MODE ያብሩት።የቶርኬ ትዕዛዝ ግቤት TRQR ባለገመድ ስላልሆነ የሞተር ውፅዓት ዙሩ ዜሮ ስለሆነ ከመስመር ውጭ ስራን ማሳካት ይችላል።

7. በ CNC ወፍጮ ማሽን ውስጥ ጥቅም ላይ የዋለው ሮቦት AC ሰርቪስ በአናሎግ ቁጥጥር ሁነታ ላይ ይሰራል ፣ እና የቦታ ምልክቱ ወደ ኮምፒዩተር ተመልሶ በአሽከርካሪው የልብ ምት ውጤት ይሠራል።ከተጫነ በኋላ በማረም ወቅት, የእንቅስቃሴ ትዕዛዝ በሚሰጥበት ጊዜ, ሞተሩ ይበርራል.ምክንያቱ ምንድን ነው?
ይህ ክስተት የተከሰተው በተሳሳተ የ A/B quadrature ምልክት ከአሽከርካሪው ምት ወደ ኮምፒዩተሩ ተመልሶ አዎንታዊ ግብረመልስ በመፍጠር የተሳሳተ የምዕራፍ ቅደም ተከተል ነው።በሚከተሉት ዘዴዎች ሊታከም ይችላል.

ሀ. የናሙና ፕሮግራሙን ወይም አልጎሪዝምን ማሻሻል;

የደረጃውን ቅደም ተከተል ለመቀየር የአሽከርካሪው የልብ ምት ውፅዓት ምልክት A+ እና A- (ወይም B+ እና B-) ይለዋወጡ።

ሐ. የነጂውን መለኪያ No45 ን ያሻሽሉ እና የ pulse ውፅዓት ምልክቱን የደረጃ ቅደም ተከተል ይለውጡ።

8. ሞተር ከሌላው ይልቅ በአንድ አቅጣጫ በፍጥነት ይሰራል;

(1) የስህተቱ መንስኤ፡- ብሩሽ የሌለው ሞተር ደረጃ የተሳሳተ ነው።

መፍትሄ፡ ትክክለኛውን ደረጃ ፈልግ ወይም እወቅ።

(2) የውድቀት መንስኤ፡ ለሙከራ ጥቅም ላይ በማይውልበት ጊዜ የፍተሻ/የዲቪዥን ማብሪያ / ማጥፊያ በሙከራ ቦታ ላይ ነው።

የሮቦት አሽከርካሪ ጥገና ዘዴ፡ የፍተሻ / የዲቪዥን ማብሪያ / ማጥፊያውን ወደ ማዛወሪያው ቦታ ያዙሩት.

(3) የውድቀት ምክንያት፡ የዲቪዥን ፖታቲሞሜትር አቀማመጥ የተሳሳተ ነው።

የያስካዋ ድራይቭ ጥገና ዘዴ፡ ዳግም አስጀምር።
9. የሞተር ማቆሚያዎች;Yaskawa servo drive የጥገና መፍትሔ

(1) የስህተቱ ምክንያት፡ የፍጥነት ግብረ መልስ ፖሊነት ስህተት ነው።

መፍትሄ: የሚከተሉትን ዘዴዎች መሞከር ይችላሉ.

ሀ.ከተቻለ የአቀማመጥ ግብረ-ፖላሪቲ መቀየሪያን ወደ ሌላ ቦታ ይውሰዱት።(በአንዳንድ ድራይቮች ላይ ይህ ይቻላል

ለ.ቴኮሜትር የሚጠቀሙ ከሆነ በሾፌሩ ላይ TACH+ እና TACH- ይቀይሩ።

ሐ.ኢንኮደር ከተጠቀሙ፣ ENC A እና ENC B በአሽከርካሪው ላይ ይቀያይሩ።

መ.በ HALL የፍጥነት ሁኔታ ውስጥ ከሆነ, HALL-1 እና HALL-3 በሾፌሩ ላይ ይቀይሩ እና ከዚያም ሞተር-ኤ እና ሞተር-ቢን ይቀይሩ.

(2) የስህተቱ መንስኤ፡ የመቀየሪያው ፍጥነት ግብረመልስ ሲከሰት የመቀየሪያው ሃይል አቅርቦት ሃይል ይጠፋል።

መፍትሄ፡ ከ5V ኢንኮደር ሃይል አቅርቦት ጋር ያለውን ግንኙነት ያረጋግጡ።የኃይል አቅርቦቱ በቂ ጅረት መስጠት እንደሚችል ያረጋግጡ።የውጭ የኃይል አቅርቦትን ከተጠቀሙ, ይህ ቮልቴጅ ወደ ሾፌሩ ሲግናል መሬት መሆኑን ያረጋግጡ.

10. ኦስቲሎስኮፕ የአሽከርካሪውን የአሁኑን የክትትል ውጤት ሲፈተሽ, ሁሉም ጫጫታ እና ሊነበብ የማይችል ሆኖ ተገኝቷል;

የስህተቱ መንስኤ፡ የአሁኑ የክትትል ውፅዓት ተርሚናል ከኤሲ ሃይል አቅርቦት (ትራንስፎርመር) የተገለለ አይደለም።

የሕክምና ዘዴ፡ ለማወቅ እና ለመመልከት የዲሲ ቮልቲሜትር መጠቀም ይችላሉ።

11. የ LED መብራት አረንጓዴ ነው, ነገር ግን ሞተሩ አይንቀሳቀስም;
(፩) የስህተቱ ምክንያት፡ በአንድ ወይም በብዙ አቅጣጫዎች ያለው ሞተር እንዳይሠራ የተከለከለ ነው።

መፍትሄ፡ የ +INHIBIT እና –INHIBIT ወደቦችን ያረጋግጡ።

(2) የስህተቱ ምክንያት፡ የትእዛዝ ምልክቱ ከአሽከርካሪው ሲግናል መሬት ጋር አልተገናኘም።

መፍትሄ፡ የትእዛዝ ሲግናል መሬቱን ከአሽከርካሪው ሲግናል ጋር ያገናኙ።

የያስካዋ ሮቦት ሰርቮ ሾፌር ጥገና መፍትሄ

12. ካበራ በኋላ የአሽከርካሪው የ LED መብራት አይበራም;

የብልሽት ምክንያት፡ የኃይል አቅርቦቱ ቮልቴጅ በጣም ዝቅተኛ ነው፣ ከዝቅተኛው የቮልቴጅ ዋጋ መስፈርት ያነሰ ነው።

መፍትሄው የኃይል አቅርቦቱን ቮልቴጅ ይፈትሹ እና ይጨምሩ.

13. ሞተሩ ሲሽከረከር, የ LED መብራት ብልጭ ድርግም ይላል;

(1) የውድቀት መንስኤ፡ HALL ደረጃ ስህተት።

መፍትሄ፡ የሞተር ደረጃ ማቀናበሪያ መቀየሪያ (60°/120°) ትክክል መሆኑን ያረጋግጡ።አብዛኛዎቹ ብሩሽ አልባ ሞተሮች የ120° ደረጃ ልዩነት አላቸው።

(2) የውድቀት መንስኤ፡ HALL ሴንሰር አለመሳካት።

መፍትሄው: ሞተሩ በሚሽከረከርበት ጊዜ የሆል A, Hall B እና Hall C ቮልቴጅን ይወቁ.የቮልቴጅ ዋጋው በ 5VDC እና 0 መካከል መሆን አለበት.

14. የ LED መብራት ሁልጊዜ ቀይ ሆኖ ይቆያል;

የያስካዋ ሮቦት አሽከርካሪ አለመሳካት ምክንያት፡- ስህተት አለ።

መፍትሔው፡ ምክንያት፡ ከቮልቴጅ በላይ መጨናነቅ፣ ከቮልቴጅ በታች፣ አጭር ወረዳ፣ ከመጠን በላይ ማሞቅ፣ አሽከርካሪው ተሰናክሏል፣ HALL ልክ ያልሆነ።

ከላይ ያለው ስለ ያስካዋ ሮቦት ሰርቮ ድራይቭ አንዳንድ የተለመዱ ስህተቶች ማጠቃለያ ነው።ለሁሉም ሰው በጣም ጠቃሚ እንደሚሆን ተስፋ አደርጋለሁ.ስለያስካዋ ሮቦት የማስተማር pendant፣የያስካዋ ሮቦት መለዋወጫ ወዘተ ጥያቄዎች ካሉዎት ማማከር ይችላሉ፡ያስካዋ ሮቦት አገልግሎት አቅራቢ